ES-R6六軸關節機器人控制系統

ES-R6六軸關節機器人控制系統

  • 支持脈沖型,總線型編碼器擴展;一體簡約架構,節省安裝時間;

  • 支持直線插補,圓弧插補,路徑平滑等,具有高性能連續軌跡前瞻控制及卓越的速度曲線規劃;

  • 32路標準輸入,32路標準輸出;

  • 采用高速總線結構,集成主控單元(邏輯+運動控制),整流單元,驅動單元,IO單元??蛇m配6~8軸,滿足不同的應用場景;

  • 單軸功率可覆蓋100W~1800W范圍;

  • 系統采用多芯片分布式架構方案,高性能ARM處理器,搭配自主優化的實時Linux操作系統;

  • 2.5kHz電流環帶寬,最大限度降低增益調整難度,具有陷波濾波器,平滑濾波器,震動抑制等高級功能,保證運動的平穩;

  • 豐富的通訊接口,可靈活配合其它生產輔助設備使用,方便系統的擴展;

  • 搭配高精度絕對值編碼器電機,控制精度可達到0.01mm,滿足高精度應用的場景。

    ES系列六軸關節機器人控制系統,華成工控自研推出的通用型關節機器人系統??偩€驅控一體框架,免除焊線、減少維護成本。支持串聯4-6關節、SCARA、DELTA等不同類型機器人結構算法;可擴展2個協同軸,支持旋轉臺翻轉臺和地軌協同運行。具有柔性、多維度、多自由度特點,適合于多種角坐標結構機器人機型。該系統集精密化、柔性化、智能化優點一身,可以自由編程,完成全自動化的工作。


    六軸關節機器人控制系統


    六軸關節機器人控制系統功能概括:


    (1)軌跡插補

    系統支持關節運動,直線插補,圓弧插補,整圓插補等軌跡指令;

    支持連續軌跡的插補,關節、直線、圓弧和整圓可以任意組合實現連續軌跡的插補動作。

    (2)支持多種通信協議

    遠程通信協議,modbus/tcp協議,通過遠程協議和modbus/tcp協議,外部設備可以方便的對機器人進行控制,獲取機器人的狀態信息等;視覺協議,系統通過Ethernet(以太網)接口和視覺系統建立通信??梢酝ㄟ^教導視覺指令,IO觸發和編碼器等距離觸發等方式完成拍照動作,視覺系統對圖像處理完成后,按照視覺協議格式發送圖像坐標數據到機器人,實現機器人的視覺引導定位。

    (3)多種通信接口

    RS485和CAN接口,可以和外部編碼器建立通信,應用于視覺跟隨,位置閉環控制等場景;

    Ethernet接口,可以和外部設備、視覺系統建立通信。

    (4)支持工具,工作臺坐標系的定義

    工具的標定支持兩點法,三點法和多點法;

    為了便于用戶的教導,支持用戶自定義工作臺坐標系。

    (5)固件升級,數據備份與還原

    系統支持通過U盤對系統固件進行升級,方便系統最新功能的擴展;

    可以將系統的參數在本機備份,也可將參數導出到U盤,使用備份到U盤的參數可以使用備份還原功能,對相同機型的參數進行快速設置。

    (6)支持云監控

    支持華成云監控平臺,通過云監控平臺可以實現對系統的當前運行狀態,IO狀態,故障信息,產量信息進行遠程監控。

    (7)支持多種工藝包:視覺跟隨、碼垛、噴涂、沖壓、焊接、注塑取物、取片等。

     

    產品特點:


    1.支持脈沖型,總線型編碼器擴展;一體簡約架構,節省安裝時間;

    2.支持直線插補,圓弧插補,路徑平滑等,具有高性能連續軌跡前瞻控制及卓越的速度曲線規劃;

    3.32路標準輸入,32路標準輸出;

    4.采用高速總線結構,集成主控單元(邏輯+運動控制),整流單元,驅動單元,IO單元??蛇m配6~8軸,滿足不同的應用場景;

    5.單軸功率可覆蓋100W~1800W范圍;

    6.系統采用多芯片分布式架構方案,高性能ARM處理器,搭配自主優化的實時Linux操作系統;

    7.2.5kHz電流環帶寬,最大限度降低增益調整難度,具有陷波濾波器,平滑濾波器,震動抑制等高級功能,保證運動的平穩;

    8.豐富的通訊接口,可靈活配合其它生產輔助設備使用,方便系統的擴展;

    9.搭配高精度絕對值編碼器電機,控制精度可達到0.01mm,滿足高精度應用的場景。

     

    工藝包說明:


    視覺跟隨工藝包

    針對有傳送帶跟蹤的應用,可以使用視覺跟隨工藝包,通過視覺系統先對產品進行定位,通過外接編碼器試試獲取產品在傳送帶上的位置信息,完成產品跟抓應用

    噴涂工藝包

    可以通過設定噴涂模式,和關鍵點自動生成噴涂軌跡。

    沖壓工藝包

    支持12臺沖壓聯機,完善的安全保護。

    注塑取物工藝包

    完善的取物流程,支持擴展EUIO板,滿足歐規安全。

    碼垛工藝包

    支持自定義碼垛樣式,隔板,堆垛和拆垛。

    焊接工藝包

    支持數字量和模擬量焊機,支持外接激光跟蹤器進行焊縫跟蹤,支持預約工藝。

    取片工藝包

    自動往疊片方向進行取物,取完換堆,取料失敗換堆,取片統計。

    整體外觀接線示意圖:

    重載頭側動力線定義:

    重載頭側編碼器線定義:

    外觀整體尺寸圖:

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